Filwaqt li t-teknoloġija tal-viżjoni 3D kienet għadha qed tiġi diskussa fost dawl strutturat, viżjoni monokulari/binokulari, u soluzzjonijiet ToF, it-tim għażel b'mod sod ir-rotta tat-teknoloġija tal-viżjoni tal-linja + binokulari. Dan l-approċċ tejjeb ir-reżistenza tad-dawl tal-viżjoni 3D għal 180,000 lumen, kisbet preċiżjoni ta '0.02mm u estendiet il-fond tal-kamp għal firxa ta' 500-4000mm. 3D viżjoni m'għadhiex limitata għal xenarji ta 'linja ta' assemblaġġ industrijali b'xenarji ta 'linja ta' assemblaġġ industrijali b'dawl ambjentali fiss, dawl ambjentali ta 'reżistenza, reżistenza tassew qawwija, ġewwa u barra, versatilità ta' ġewwa u ta 'barra. kapaċitajiet ta' kontra-riflessjoni, u adattabilità għal xenarju sħiħ f'ambjenti baxxi. Linja laser + viżjoni binokulari teknoloġija 3D qed tippenetra malajr il-manifattura tradizzjonali, tibni "paradigma ġdida" għat-trasformazzjoni diġitali industrijali.
Innovazzjoni tal-Makkinarju Agrikolu: Kamera Stereo 3D żviluppata waħedha-
F'dak iż-żmien, il-produzzjoni tal-qoton ta 'Xinjiang kienet kklassifikata l-ewwel fil-pajjiż għal 22 sena konsekuttiva, iżda l-ispejjeż tax-xogħol għall-ħsad ta' kull sena ammontaw għal 15-il biljun RMB. Meta evalwa l-potenzjal tas-suq, it-tim irrimarka li jekk jistgħu jaqbdu 10% tas-suq tar-robot tal-ħsad tal-qoton, dan l-oġġett uniku waħdu jista 'jiġġenera b'mod konservattiv 1.5 biljun RMB fi dħul.
Madankollu, problema xewk qamet matul l-iżvilupp ta 'robots tal-ħsad agrikolu. Għalkemm ir-robot koordinat kien ġie żviluppat b'suċċess, in-nuqqas ta 'sistema ta' pożizzjonament viżwali affidabbli affettwa severament l-eżattezza tar-rikonoxximent u l-effiċjenza tal-ħsad. It-tim kien xtara wkoll soluzzjonijiet ta’ viżjoni 3D minn ditti barranin. Madankollu, mingħajr eċċezzjoni, dawn is-sistemi ta 'viżjoni ma setgħux jissodisfaw fundamentalment il-ħtiġijiet attwali tal-ħsad tal-qoton. Huma la setgħu jsolvu l-problema tar-rikonoxximent tal-qoton u lanqas jadattaw għar-rekwiżiti tax-xogħol ta 'dawl ta' barra ta'-intensità għolja.
Bħalissa, it-teknoloġiji tal-viżjoni stereo 3D mainstream fis-suq jinkludu prinċipalment soluzzjonijiet ta' dawl strutturat, soluzzjonijiet ta' ħin-of-titjira (ToF), u soluzzjonijiet ta' viżjoni binokulari. Għalkemm huma differenti fix-xenarji ta 'applikazzjoni u l-ambitu, mingħajr eċċezzjoni, irrispettivament minn liema soluzzjoni tat-teknoloġija tintgħażel, hemm ċerti limitazzjonijiet.
Dawl strutturat jaħdem fuq il-prinċipju ta 'kodifikazzjoni ta' speckle tal-lejżer, bl-użu ta 'metodu ta' kejl attiv, li ġeneralment jikkonsisti minn laser jew DLP u par kameras binokulari. Il-kejl tal-punt tal-lejżer idawwal il-wiċċ tax-xogħol b'mijiet ta 'eluf ta' punti tal-lejżer, u l-kameras binokulari tax-xellug u tal-lemin jibnu koordinati xyz biex jiġġeneraw immaġni strutturata. DLP jarmi sors tad-dawl ta 'wavelength speċifiku, u s-sors tad-dawl b'informazzjoni kodifikata huwa pproġettat fuq l-oġġett. Id-distorsjoni tal-mudell kodifikat lura hija kkalkulata permezz ta 'algoritmi biex tinkiseb informazzjoni dwar il-pożizzjoni u l-fond tal-oġġett. Bħalissa, il-biċċa l-kbira tal-kumpaniji fis-suq ġeneralment jużaw soluzzjonijiet tad-dawl strutturati. Madankollu, din is-soluzzjoni tiffaċċja serje ta’ sfidi f’ambjenti ta’ barra b’dawl tax-xemx qawwi:
1) Id-dawl tax-xemx intens jista 'jnaqqas il-viżibilità tal-punti tal-lejżer, u jagħmilha diffiċli għall-kamera binokulari biex taqbad b'mod preċiż l-informazzjoni tal-pożizzjoni tal-punti tal-lejżer.
2) F'sitwazzjonijiet b'fond kbir ta 'kamp, interferenza tad-dawl tista' tipprevjeni l-kameras binokulari tax-xellug u tal-lemin milli jiddistingwu b'mod ċar il-punti tal-lejżer, li jwasslu għal aliasing tal-immaġni u taffettwa l-eżattezza tal-kejl.
3) Huwa sensittiv ħafna għal sorsi tad-dawl esterni u jista 'jiġi interferit minn sorsi oħra tad-dawl fl-ambjent tal-madwar, li jaffettwa l-eżattezza tal-kejl tal-fond.
4) Il-fond tal-kamp huwa ġeneralment dejjaq, u l-kamp viżiv huwa limitat. Minħabba s-suxxettibilità tiegħu għad-dawl, normalment jista 'jopera biss taħt kundizzjonijiet kostanti ta' dawl fuq ġewwa.
It-teknoloġija ToF (Time-of-Flight) taħdem billi kontinwament tibgħat impulsi tad-dawl lejn il-mira u mbagħad tuża sensor biex tirċievi d-dawl rifless mill-oġġett. Id-distanza sal-mira hija determinata billi jinstab il-ħin tat-titjir (vjaġġ bir-ritorn) ta 'dawn l-impulsi tad-dawl emessi u riċevuti. Is-sensor jikkalkula d-distanza tax-xena li qed tiġi fotografata billi jikkalkula d-differenza fil-ħin jew id-differenza tal-fażi bejn id-dawl emess u rifless, u b'hekk jiġġenera informazzjoni dwar il-fond. Flimkien ma' immaġini tal-kamera tradizzjonali, dan jippermetti li l-kontorn tridimensjonali tal-oġġett jiġi ppreżentat bħala mappa topografika b'kuluri differenti li jirrappreżentaw distanzi differenti.
Madankollu, għalkemm it-teknoloġija ToF hija bi prezz baxx-u għandha veloċità ta 'rispons mgħaġġel, l-immaġini tagħha hija limitata mir-riżoluzzjoni tal-pixels tal-mudell tad-dawl strutturat. Il-wiċċ ta 'l-immaġini tal-mudell tad-dawl strutturat huwa ġeneralment limitat għal 600,000 pixel, u s-soluzzjoni ToF ħafna drabi taqa' qasira f'termini ta 'eżattezza ta' immaġini u qbid tad-dettall. Għalhekk, it-teknoloġija ToF hija limitata f'applikazzjonijiet industrijali ta'-preċiżjoni għolja,-skala kbira u tintuża aktar komunement f'applikazzjonijiet tal-konsumatur b'rekwiżiti ta' preċiżjoni relattivament aktar baxxi.
B'kuntrast, il-metodu ta 'viżjoni stereo binokulari tad-dawl viżibbli jaħdem billi josserva l-istess oġġett minn żewġ perspettivi biex jinkisbu stampi tal-istess oġġett minn perspettivi differenti. L-immaġni tridimensjonali tal-oġġett tinkiseb billi tiġi kkalkolata d-devjazzjoni pożizzjonali (disparità) bejn il-pixels tal-immaġni bl-użu tal-prinċipju tat-trijangulazzjoni. Il-vantaġġi tiegħu jinkludu riżoluzzjoni għolja, preċiżjoni għolja, reżistenza għolja għal dawl qawwi, u prezz baxx.